浙江机电学生研发力控打磨末端执行器

在装备制造领域中，打磨抛光工艺占据至关重要的地位，然而传统的人工打磨方式受限于效率低下和精度一致性差等难题，已无法满足行业对高端产品的需求。随着我国正加速推动科技引领产线升级，工业机器人在打磨领域中应用发挥着重要作用。

来自浙江机电职业技术学院智能制造学院的一组学生团队，研发了一款基于3-PPP并联结构的力控打磨末端执行器，该产品适用于工业机器人复杂型面打磨，能匹配所有主流的机器人本体品牌，助力企业降本增效，为打磨企业在使用机器人打磨复杂型面时提供新的选择。

产品实物图

团队在项目的前期调研过程中，发现现有的力控打磨末端执行器普遍采用气动驱动，存在着迟滞、响应速度不均匀等问题，由于只有Z向力控，无法有效打磨内孔面、多端面等复杂特征面，同时在对侧面进行打磨时，需通过不断更换机器人的位姿甚至工装更换以达到打磨目标点，操作繁琐。

为解决上述问题，团队成员自主改良了音圈电机解决打磨执行器响应速度不均匀的问题，同时设计有3-PPP解耦并联机构和气-电混合控制系统，全面提升响应速度、力输出稳定性，提高打磨的应用范围，使产品具有打磨灵活度高，应用范围广，打磨一致性高的优势。

团队讨论产品改进方向

本产品为机器人打磨产业赋能升值，凭借多层面创新，减少了对机器人本体姿态的转换，降低了机器人编程的复杂度，简化工艺流程，提高了打磨的作业效率。

团队成员在老师的带领下优化产品

目前，本产品经过严格的测试阶段，已在相关公司完成试用。在试用期间，它不仅展现出卓越的性能稳定性和可靠性，且成功助力相关公司显著提升了生产效率，赢得了企业的高度赞誉和认可。

“当初我们研发这样一款产品的时候，就是为了解决目前市面上的机器人打磨末端执行器产品无法打磨内腔、外表面、大表面等复杂型面这一痛点问题，我们也希望随着我们的产品的不断优化，可以为机器人打磨带来新的解决方案。”团队成员方一仁这样说到。

团队成员在实验室测试产品

总书记指出：“当代中国青年生逢其时，施展才干的舞台无比广阔，实现梦想的前景无比光明”。本产品的开发可凭借优越的性能，带动机器人本体及其配套设备全国产化。团队成员用实际行动践行“请党放心、强国有我”的青春强音，为中国梦画上筑梦的翅膀。（蔡彬 方一仁）

责任编辑：红祥